安装 Eclipse Cyclone DDS

shell
sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-rmw-cyclonedds-cpp

添加环境变量 / 加入到 .bashrc 中

该 DDS 需要绑定网卡，根据实际情况把 CYCLONEDDS_URI 中的 ems33 替换为相应的网卡名

shell
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><NetworkInterfaceAddress>ems33</NetworkInterfaceAddress></General></Domain></CycloneDDS>'