ROS2 系统安装

1. 设置编码

shell
sudo apt update && sudo apt install -y locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
export LANG=en_US.UTF-8

2. 添加安装源

shell
sudo apt update
sudo wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.cloud.tencent.com/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，可参考

3. 安装ROS2

shell
sudo apt update
# sudo apt install ros-iron-desktop # 最新发行版
sudo apt install -y ros-humble-desktop # 长期支持版
sudo apt install -y ros-humble-desktop-full # 全家桶

4. 设置环境变量

shell
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

至此，ROS2就已经在系统中安装好了。

安装相关的开发工具

shell
sudo apt install -y ros-dev-tools git # 开发工具
sudo rosdep init && rosdep update

开发环境配置

1. 创建工作空间 了解了工作空间的概念和结果，接下来我们可以使用如下命令创建一个工作空间，并且下载教程的代码：

shell
mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src
git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

2. 编译工作空间 依赖安装完成后，就可以使用如下命令编译工作空间啦，如果有缺少的依赖，或者代码有错误，编译过程中会有报错，否则编译过程应该不会出现任何错误：

shell
cd ~/dev_ws/
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y
colcon build

# 跳过测试
colcon build --catkin-skip-building-tests

3. 设置环境变量 编译成功后，为了让系统能够找到我们的功能包和可执行文件，还需要设置环境变量：

shell
source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
echo "source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

至此，我们就完成了工作空间的创建、编译和配置。